iKein Labs

iKein Labs es un blog sobre proyectos de electrónica, mecánica, aeronáutica, sistemas embebidos y más.

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La idea de este proyecto es construir un pequeño brazo de 5 grados de libertad para jugar con él, ensayar controladores o encargarle una tarea sencilla. Está basado parcialmente en este proyecto Thingverse. Si bien este brazo no tiene unos servos especialmente buenos, ni realimentación de posición, par o velocidad es suficiente para probar muchas cosas con él.

El brazo está prácticamente construido con impresión 3D y utiliza servos standard y micro 9g. Como estos servos suelen tener un rango de giro de 90º se ha construido un engranaje para permitir que la base gire 360º. Todas las piezas están disponibles para su descarga en Thingverse o al final del proyecto. Vamos a ver cómo lo hemos construido.

 

 

Estructura

Como hemos dicho la estructura está prácticamente impresa en 3D. Las únicas piezas que se necesitan aparte de los servos son tornillos y un trozo de barra de 8mm para el eje de la base.

La estructura está pensada para servos standard Futaba S3003 chinos. Vamos, que son un clon de Ebay ligeramente más grande que los originales. Los servos micro son servos digitales de Hobbyking.

Base de rotación 360º

La base está formada por un servo standard y dos engranajes que convierten un movimiento de 90º en uno de 360º. Es decir, la relación es 1:4. Si bien es cierto que se podría haber diseñado un sistema con 3 o más engranajes para hacerlo más compacto, al final nos decidimos por algo sencillo de diseñar y rápido. En el futuro intentaremos hacerlo un poco más compacto añadiendo más engranajes al eje. Uno de los ejes es el del propio servo y el otro está formado por una barra de acero de 8mm donde va montado el resto del brazo.

El diseño del engranaje se ha hecho usando GearGenerator. Es un programa sencillo y funciona bien. Seguramente se pueden dibujar usando un programa de CAD normal, pero hemos tenido problemas con las plantillas para generarlos en Solidworks y nos hemos hecho fan de este ruso amante de los engranajes.

Actuador - pinza.

El diseño de la pinza es bastante típico y está basado en uno visto en un brazo de 7 servos visto en thingverse. Hemos añadido un poco de espuma más de neopreno a la pinza para mejorar el agarre.

 

(En construcción...)

 

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